Pendeteksi Bola Pada Robot Penjaga Gawang Menggunakan Metode Hough Circle

Alwi Widi Pradana, Universitas Negeri Yogyakarta, Indonesia
Dessy Irmawati, Universitas Negeri Yogyakarta, Indonesia

Abstract


Robot penjaga gawang bertugas untuk dapat menghadang bola berwarna oranye memasuki gawang. Robot tersebut harus mampu mendeteksi bola dengan akurat untuk menentukan pergerakan robot selanjutnya. Artikel ini mendeskrepsikan pengembangan robot penjaga gawang yang mampu mendeteksi warna dan bentuk boladengan metode hough circle menggunakan emgucv. Metode pengembangan yang dilakukan merujuk pada modifikasi ADDIE pada pengembangan robot speak bola. Hasil dari pengembangan ini adalah lapangan robot dan robot penjaga gawang. Hasil unjuk kerja menunjukkan pendeteksian bola memiliki presentase rerata sebesar 80%, sedangkan kemampuan menghadang bola sebesar 90%. Penerapan metode hough circle terdiri atas beberapa proses yaitu: (1) mencari ciri warna bola, langkah selanjutnya dengan menggunakan ROI dan objek selain ROI ditutupi dengan warna hitam; (2) objek yang sudah di ROI lalu dideteksi melalui konversi warna ke bentuk HSV dengan memberikan jarak deteksi warna pada channel Hue untuk mendeteksi warna Kembali; (3) filter gambar menggunakan dillate untuk membersihkan noise pada gambar; (4) mendeteksi tepi bola menggunakan canny detection untuk melihat contour berbentuk lingkaran; dan (5) menggunakan Hough Circle untuk mendeksi warna orange dengan bentuk bola. Metode hough circle dalam pendeteksian bola oranye berhasil diterapkan. Untuk pengembangan ke depan, perlu diperhatikan terkait teknis mekanik agar tidak membatasi pergerakan robot.

Keywords


kamera; Hough Circle; EmguCV; HSV

Full Text:

PDF


DOI: https://doi.org/10.21831/elinvo.v5i1.20794

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2020 Elinvo (Electronics, Informatics, and Vocational Education)

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.

Our Journal indexed by:

ISSN 2477-2399 (online) || ISSN 2580-6424 (print)

View My Stats

Flag Counter